В древности Тиволи назывался Тибуром и соединялся с Римом дорогой Via Tiburtina. Через Тибур проходили все дороги из Рима на восток Италии. По преданию, Тибур был основан в 13 веке до н. э. за одно поколение до Троянской войны двумя сыновьями или внукамиАмфиарая, Катиллом и Корасом, и в честь их брата Тибурта получил своё наименование. По другому преданию, он был основан сикуламиили сиканами, затем перешёл во власть пеласгов и наконец подчинился латинянам. При господстве последних Тибур достиг значительной степени могущества как один из крупных городов Латинского союза и некоторое время соперничал с самим Римом. В 90 г. до н. э. жители Тибура получили римское гражданство. При Августе благодаря живописному положению сделался одним из любимых и модных местечек в Италии. Вокруг Тибура многие состоятельные римляне имели виллы и возводили памятники личного благочестия. Помимо самого Августа, здесь живали Меценат, Гораций, Проперций и Катулл. В 273 г. в Тибуре была поселена пленная царица Зенобия. Город славился, между прочим, глиняными изделиями, фруктами, оливковым маслом, смоквами, каменоломнями (в которых добывался травертин, которым облицованКолизей); здесь существовал культ Геркулеса. После разорения варварами Тиволи вернул часть былого благосостояния к X веку, получил от императора ряд привилегий и сохранял остатки былой вольницы вплоть до 1816 года. В XVI веке принадлежал дому д’Эсте.Вилла Мецената над Тибурскими водопадами. С картины Я. Ф. Хаккерта Имя Тиволи вписано золотыми буквами в историю архитектуры. Его античные руины принадлежат к числу наиболее значительных в Италии. Раскопки древних вилл начались в XVI веке и с тех пор велись почти непрерывно. Многие знаменитые античные статуи были обнаружены навилле Адриана — самой крупной и роскошной императорской вилле из тех, которые сохранились (хотя бы и частично). Громадное хозяйство с дворцами, библиотеками, домиками для гостей, общественными банями и двумя театрами занимало долину, которая расстилается под холмом, где стоит город. Из других памятников того времени сохранились руины храма Геркулеса Победителя и ещё двух храмиков в самом городе, а также следы нескольких акведуков и сабинского имения Горация в округе. В 1549 году кардинал Ипполито II д’Эсте поручил Пирро Лигорио (итал.)русск. выстроить в Тиволи изобилующую фонтанами виллу, которая и в настоящее время, несмотря на некоторое запустение, представляет собою один из великолепнейших садов эпохи Возрождения и (наряду свиллой Адриана) является памятником Всемирного наследия ЮНЕСКО. В 1920-х годах, а затем сразу после Второй мировой войны (вилла пострадала от бомбардировки) была осуществлена масштабная реставрация. В 2007 году парк получил премию «Самый красивый парк Европы».